Te midden van de grote maatschappelijke veranderingen van de industriële revolutie stichtte William en Catherine Booth in Londen in 1865 de 'Salvation Army'. Het was (en is nog steeds) een sterk op het christelijke geloof gerichte organisatie die via hulpverlening aan de onderkant van de samenleving (armoede, verslaving, prostitutie, overlast, dakloosheid, etcetera) aan evangelisatie werkt. De zendingsboodschap gaat samen met een sociale boodschap.

De eerste Nederlandse heilssoldaat was Gerrit Juriaan Govaars. Govaars was 21 jaar toen hij van een vriend een Franse Strijdkreet te lezen kreeg. Deze krant maakte hem zo enthousiast dat hij op 8 mei 1887 in de Gerard Doustraat in Amsterdam de eerste Nederlandse samenkomst van het Leger des Heils organiseerde. Dit was een ‘kerkdienst’ die met argusogen werd bekeken omdat het Leger zich weinig gelegen liet liggen aan traditionele liturgische regels. De publieke opinie veranderde echter in de strenge winter van 1890, toen het Leger zich ontfermde over honderden dak- en thuislozen die te lijden hadden van de extreme kou. Het betekende de start van het maatschappelijk werk van het Leger des Heils.

Tegenwoordig is de hulpverlening van de Stichting Leger des Heils Welzijns- en Gezondheidszorg op veel punten vergelijkbaar met andere professionele organisaties. Ze beslaat ook een veelvoud aan uiteenlopende werksoorten: maatschappelijke opvang, reclassering, jeugdhulpverlening, jeugdbescherming, gezondheidszorg, verslavingszorg, preventie en maatschappelijk herstel. De hulpverlening richt zich op de meest kwetsbaren (mensen met schulden, daklozen, verslaafden, eenzamen) met een complexe problematiek en heeft een laagdrempelig karakter. Het Leger vormt met enige duizenden hulpverleners een van de grootste hulpverleningsorganisaties van het land.
De organisatie draagt nog steeds de sporen van een militaire organisatie. Er zijn in Nederland ongeveer honderd 'korpsen' en achtduizend vrijwillige 'heilsoldaten', die in uniform nog steeds op straat herkenbaar zijn. Daarnaast zijn er – naast gewone professionele hulpverleners - ook een aantal betaalde medewerkers, de zogenaamde 'heilsofficieren', die daartoe speciaal worden opgeleid in de kweekschool in Almere.

Nederland kent het Leger vooral door Majoor Bosshardt (1913-2007). Zij verwierf bekendheid door haar optreden op televisie in het VARA programma 'Anders dan anderen' in februari 1959, en doordat ze in april 1965 door Telegraaf-fotograaf Peter Zonnneveld verrast werd toen ze met een vermomde prinses Beatrix door de Wallen in Amsterdam liep. De foto sierde de voorpagina van binnen- en buitenlandse kranten. De bekendheid van Majoor Bosshardt leidde na haar overlijden in 2007 tot een kleine rage. Er werd een plantsoen (in Utrecht) naar haar vernoemd, er kwam een speciale Majoor Bosshardt-postzegel, een museum in haar laatste woning, een beeld en een Majoor Bosshardt-prijs. In 2008 kreeg Erica Terpstra als eerste de prijs uitgereikt.
Een indringend inkijkje van het werk van het Leger geeft het boek Extreme overlast van Paul Teunissen, medewerker van het Leger des Heils in Amsterdam. Hij publiceerde in 2006 een boek met zijn ervaringen met burgers die extreme overlast veroorzaken. Het is een indringend verhaal van grootstedelijke ellende, maatschappelijke opvang en indringende zorg. Het geeft aan dat de rol van het Leger in deze stedelijke gebieden niet meer is weg te denken.